鲁公伯禽去世后，他的儿子考公姬酋继位。鲁考公在位四年死，他的弟弟姬熙被拥立为国君，这就是鲁炀公。鲁炀公修筑了茅阙门，在位六年卒，他的儿子鲁幽公姬宰即位。鲁幽公十四年，他的弟弟姬晞杀死幽公而自立为国君，这就是鲁魏公。鲁魏公在位五十年死去，他的儿子鲁厉公姬擢继位。鲁厉公在位三十七年死，鲁国人拥立他的弟弟姬具为国君，这就是鲁献公。献公在位三十二年死，他的儿子鲁真公姬濞继位。
鲁真公在位期间，周王室发生****，周厉王出奔到彘地。鲁真公在位三十年死，其弟姬敖继位，这就是鲁武公。
鲁武公九年的春天，鲁武公带着大儿子姬括、小儿子姬戏到周王室去朝见周宣王。周宣王因为喜爱姬戏，要立姬戏为鲁国的太子。周王朝的仲山甫就劝谏周宣王说：“废长立幼，不合情理；不合情理，就必定会违犯王命；违犯王命，就必定会招致诛杀。所以天子发布命令不可以不合情理。如果发布的命令不能执行，那么政权的威信就不能树立；推行政令不合情理，百姓就要背弃国君。本来下级侍奉上级，年幼的侍奉年长的，这就是顺情顺理的。现在天子建置诸侯，立他国的少子为国君，这是教导百姓违逆犯上啊。如果鲁国服从了废长立幼的命令，诸侯都去效法，那么先王的立长之命就会被废弃；如果鲁国不服从立幼的命令您就要惩处他，这是自己违背先王的命令。总之惩罚他是错误的，不惩罚他也是错误的，大王您好好考虑一下这件事。”周宣王不听劝谏，执意立姬戏为鲁国的太子。
这年夏天，鲁武公回国之后就去世了，改立的太子姬戏即位，这就是鲁懿公。
懿公九年，懿公兄长姬括的儿子伯御和鲁国人一起攻杀了懿公，拥立伯御为国君。伯御即位十一年，周宣王发兵讨伐鲁国，杀死伯御，然后询问鲁国公子中能够训导诸侯的人，就让他作为鲁国国君。樊穆仲说：“鲁懿公的弟弟姬称，庄重恭敬地事奉神灵，尊敬长者。征收赋税和执行刑罚，一定要先咨询先王的遗训及前朝的事例。从不抵触先王遗训，也不违背前朝故事。”周宣王说：“对啊，这就可以够训导并治理他的百姓了。”于是就在夷宫立姬称为国君，这就是鲁孝公。因为周王室粗暴干涉诸侯国事务，所以从此以后，诸侯多有违背周王命令的。
鲁孝公二十五年，犬戎杀死了周幽王。鲁孝公在位二十七年死去，他的儿子姬弗湟继位，这就是鲁惠公。
鲁惠公在位期间，因为他的嫡夫人没有生子，而他的贱妾声子为他生了个儿子姬息。姬息成年以后，鲁惠公于是为姬息迎娶宋国宋武公的女儿。结果宋国公主娶回来之后，鲁惠公发现宋国女子长得非常貌美，于是鲁惠公就父夺子媳，自己娶了。宋国女子为鲁惠公生了个儿子叫姬允，后来被立为太子。
鲁惠公在位四十六年死去。他死的时候，太子姬允年纪还很小，于是鲁国的大夫们就推举姬息摄政，仿效当年的周公周成王故事，不说他即位。
姬息被称之为鲁隐公，他在位期间，曾拿鲁国的许田与郑庄公交换郑国的祊邑，这种私自交换天子祭祀之地的做法，遭到恪守礼仪的君子们的嘲笑。
后来姬允渐渐长大了，鲁隐公就想退位，把君位还给姬允，但意想不到的事情却发生了。鲁国有个公子叫姬挥（即羽父，公子翚），他想当鲁国的相国，于是就向鲁隐公进谗言说：“现在鲁国的百姓都这么拥护你，你为什么要把君位还给姬允，自己当国君岂不更好？我帮你去把姬允杀了，你让我当鲁国的国相。”鲁隐公拒绝姬挥说：“父王临死前有遗命，因为太子年纪太小，因此让我摄政。现在太子长大了，我已经在菟裘（音兔求）这个地方修了些房舍，准备要把君位还给姬允，然后到那儿去养老。”姬挥被鲁隐公拒绝之后，越想越怕，担心这件事情传出去将来姬允即位后反过来杀死自己，于是又到姬允那里诬陷鲁隐公说：“鲁隐公准备要杀死你自立为君，你要赶快想办法。请允许我帮你杀掉鲁隐公。”姬允当时年纪小，他的智力还不足以分辨这件事情的真伪，没有多加考虑就同意了，于是与姬挥合谋，制造机会让鲁隐公外出祭祀，在祭祀地提前埋伏兵士，杀死了鲁隐公。姬允即位，这就是鲁桓公，姬挥被任命为相国。
