鲁桓公第三年，派相国公子挥前往齐国迎娶齐僖公次女文姜为夫人。为防止文姜和姜诸儿在路上闹出丑闻，因此齐僖公亲自前去送婚，为此还遭到了天下人的非议。因为国君送婚不合当时的礼法，只需要上卿和大夫去送即可。
鲁桓公六年，文姜为他生下一个儿子，因为这个孩子与鲁桓公的生日是同一天，所以就取名为姬同，立为太子。
鲁桓公第十六年，因为郑国发生内乱，祭仲杀死雍纠，郑厉公出奔到栎邑。所以鲁桓公在曹国举行盟会，与曹国共同起兵讨伐郑国，想要送郑厉公回国，结果未能如愿，郑国卿士祭仲迎郑昭公复位。
鲁桓公十七年，即位四年的齐襄公向周王室求婚，周庄王于是将自己的妹妹周王姬下嫁给齐襄公，然后命令礼仪之国鲁国的鲁桓公主婚，并派遣大臣单伯先将周王姬护送到鲁国。同年冬天，周庄王派大臣荣叔到鲁国赏赐鲁桓公，然后命鲁桓公将周王姬嫁往齐国。
鲁桓公将要前往齐国主婚，他的夫人文姜也提出要和他一同前去。鲁桓公非常宠爱自己的夫人，于是就答应了。
鲁国大夫申繻估计是早对文姜的风流韵事有所耳闻，所以就劝鲁桓公不要带夫人。申繻说：“女有家，男有室，无相渎也，谓之有礼。易此，必败。”就是说：女人有夫家，男人有妻室，不可以互相轻慢，这就叫礼仪。如果违反了这一点，就必然会坏事。
但鲁桓公不听，还是带着文姜去了齐国。
前文曾有提及，文姜是齐僖公的小女儿，齐襄公同父异母的妹妹，生得美丽而淫/荡。还是在早年未出嫁的时候，文姜就与齐襄公私/通。到了春秋时期，周公的礼法早已盛行，这种原始的兄妹婚早就已经被禁止，而齐襄公与文姜之间不清不楚，也难怪当时的人们讽刺他们不知廉耻。怪不得之前齐僖公急着想要把她嫁出去，看来也实在是名声臭到了家门口，幸而当时的郑昭公姬忽没有答应，若是答应了，说不定下场也就和鲁桓公一样。
这次文姜回到齐国，居然又和齐襄公旧情复燃，再次私/通。鲁桓公发觉这件事情之后，不禁怒火中烧，他大骂文姜不知羞耻，而这个文姜确实不知羞耻，做出这等事来，还生怕天下人不知道，居然把丈夫责骂她的事情告诉了齐襄公。这就挑起了事端，引来了大祸，齐襄公立即产生了要杀死鲁桓公的念头。
婚礼之后，气愤的鲁桓公向齐襄公辞行，准备要回到鲁国去。齐襄公借口设宴为鲁桓公饯行，宴席上嘱咐他的大臣轮番向鲁桓公劝酒，把气愤不已的鲁桓公灌得酩酊大醉。齐襄公让公子彭生把鲁桓公抱上车，并暗中吩咐他杀死鲁桓公。
彭生是齐国有名的大力士，武艺十分高强，完成这个任务简直是轻而易举，上车后略一用力，就折断了鲁桓公的腰，鲁桓公当场死在马车之内。
鲁桓公死在齐国，鲁国当然无法接受，于是派人前来讨个说法。鲁国使者对齐襄公说：“我们国君畏惧您的威严，不敢安心居住在鲁国，所以前来与贵国修好。现在礼仪完成了，但却没有回国。现在外间有一些不利的传闻，我们必须要追究罪责，请把彭生交给我们审问，以便在诸侯之中消除丑闻。”
齐襄公哪里敢把彭生交给鲁国，于是归罪于公子彭生并处死了他，并以此向鲁国人道歉。彭生这个被齐襄公利用并最终当了替罪羊的杀人工具，临死前大骂齐襄公并发誓说：“你这个禽兽，我做鬼也不放过你。”
鲁桓公死后，他的儿子姬同被拥立为国君，这就是鲁庄公。文姜因此留在齐国不敢回鲁。此后，文姜又多次与齐襄公在齐地私会***，受到人们的谴责。
齐襄公与文姜之事，成为当时诸侯国之中的丑闻。人们专门写下一首文学作品《诗经?敝笱》，以讽刺他们的丑行。敝笱的意思是不能装鱼的破鱼篓，一方面讥刺文姜***，另一方面讥刺鲁桓公无能，就像破鱼篓一样，不能约束文姜的***，给齐、鲁两国带来了祸患。
