1096年春,法、德的大批贫苦农民率先行动,在修士彼得和穷骑士华尔特的带领下向东方进军,被称为“穷人十字军”。但由于他们缺乏粮草辎重,加之军队实力薄弱,到达小亚后迅速被塞尔柱突厥人歼灭。同年秋,十字军的主体由诺曼底、洛林及法、意等国封建主组成的骑士十字军分四路进军东方,1097年于君士坦丁堡会师,此后在小亚美尼亚的帮助下不断击败突厥人。1099年春,骑士十字军攻陷耶路撒冷,并在地中海东岸地区建立了耶路撒冷王国、安条克公国、特里波利伯国、爱德萨伯国四个军事封建国家,第一次十字军东侵至此结束。
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