汉光武帝靠武力夺取了天下，他手下有批出身豪强地主的大将谋臣，他们都是帮光武帝打天下立过功的，其中功劳最大的有二十八个。汉光武帝死后，他的儿子汉明帝刘庄把二十八人的肖像画在南宫的云台上，称为“云台二十八将”。
但是在二十八将之外，还有一名大将，他的名字虽然没有留在云台上，在历史上却很有名气。他就是老当益壮的马援。
马援在王莽统治的时候，做过扶风郡（治所在今陕西兴平东南）的督邮。有一次，郡太守派他送犯人到长安。半路上，他看犯人哭得挺伤心，就把他们放走了，自己也只好丢了官，逃亡到北地郡躲起来。后来在那边搞起畜牧业和农业来。
不到几年工夫，马援成了一个大畜牧主的地主，有了牛羊几千头，还积蓄了几万斛粮食。
但是马援并不想一直留在那里过富裕生活。他把自己积贮的财产牛羊，分送给他的兄弟朋友。他说：“一个人做个守财奴，太没有出息了。”
他还说：“男子汉大丈夫，应该有远大志向。越穷越坚强，越老越健壮。”（文言叫做“穷当益坚，老当益壮”）
王莽失败后，马援投奔汉光武帝，立了很多战功。
公元44年秋天，马援从外面打仗回来，有人劝他说：“您已经够辛苦的了。还是在家里休养休养吧。”
马援豪迈地说：“不行，现在匈奴和乌桓还在骚乱，我正要向皇上请求保卫北方。男子汉大丈夫，死应该死在边疆上，让别人用马革裹着尸首送回来埋葬。怎么能老呆在家里跟妻子儿女过日子呢。”
不久，匈奴和乌桓果然接连侵犯北方。汉光武帝派他去守襄国（今河北邢台西南）。匈奴和乌桓跟汉兵打了几仗，没能取胜，就逃走了。
北方平定下来不久，南边五溪（在今湖南、贵州交界的地方）有一个部族，打到了临沅县，汉光武帝两次派兵征讨，都被五溪部族打败。
汉光武帝为了这件事很担忧。那时候马援已经六十二岁了，但还是请求让他带兵去打仗。汉光武帝瞧了瞧马援，见他的胡子都白了，说：“将军老了，还是别去吧！”
可是马援不服老，就在殿前穿上铠甲，跨上战马，雄赳赳地来回跑了一转。汉光武帝不禁赞叹说：“好硬朗的老人家！”就派他带领马武、耿舒两名将军和四万人马去攻打五溪。
马援的军队到了五溪，因为不适应南方的气侯，有好些兵士中暑死去，马援自己也得了病。有人向汉光武帝挑拨是非，说是马援指挥错误。汉光武帝就派中郎将梁松去责问马援，并且去监督马援的军队。
梁松是汉光武帝的女婿，一向骄横自大。梁松的父亲原来是马援的朋友。马援看不惯梁松那股骄横劲儿，曾经批评过他，梁松从此记下了恨。
梁松到了五溪，马援已经害病死了。但是梁松还不肯罢休，向汉光武帝告了一状，说马援不但指挥作战犯了错误，而且上次在南方的时候，私下里搜刮了大批珍珠。跟马援一起的马武也跟着一起诬陷，说马援回家时确实装了整整一车珍珠。
这回，汉光武帝真的相信了，下令革了马援的爵位（马援本来封新息侯），还要追查马援的罪责。
赶到马援的棺材运到家里，他妻子马夫人不敢报丧，偷偷地把棺材埋在城外，连以前跟马援要好的朋友和宾客也不敢上马家吊丧。
马夫人亲自到宫里向汉光武帝去请罪，汉光武帝怒气冲冲地把梁松的奏章扔给她。马夫人一看到奏章，才知道她丈夫受了天大的冤屈。原来马援在南方的时候，害了风湿症。有人告诉他，当地出产的薏苡（音yì-yǐ，又叫米仁）可以治风湿。马援吃了一点，果然见效，回家的时候，叫人买了一批颗粒大的薏苡，用车装了带回来。梁松、马武偷眼看到过这些东西，就捕风捉影，把薏苡说成珍珠，告了马援一状，害得马援革了爵位，坏了名誉。
马夫人一连六次向汉光武帝上奏章申诉。还有一个名叫朱勃的人，听到马援的冤屈，也大胆地上了奏章替马援申冤。
汉光武帝看了马夫人和朱勃的奏章，才准许马家把马援安葬，也不再追查马援的罪。
马援“马革裹尸还”的故事，一直流传至今，他用行动实现了他的豪言壮语。
