早在商代就有了人们在祭祀后将玉璧等玉器埋于祭坛下，奉献给祖先的做法。周朝大旱时求雨，祭坛上竖起玉璧以示祖先神灵有所依附。说明了古人相信玉璧等玉制礼器有“法天”和“祈神”的功能。
《周礼》记载：“以玉作六器以礼天地四方，以苍璧礼天，以黄琮礼地，以青圭礼东方，以赤璋礼南方。”周礼中提到的作为礼器的玉包括璧、琮、圭、璜、璋、琥的造形皆为圆形、弧形或外圆内方形。原始居民可能已有天圆地方的概念，圆弧与理想化了的“天”接近，正是原始人在“畏天”心绪下看万物的独特视角。
汉代是玉器发展史的繁荣时期。葬玉最能体现汉代玉雕的工艺水平，制作也特别精巧奇绝，雕塑风格也逐渐由先秦时的豪迈流利转为典雅工致，就专为殓葬而制作的玉器而言，汉代及其以前的“含珠施麟”之风和两汉盛行的玉衣之制，以其突出的特点而备受世人关注。
良渚文化武进寺墩三号墓中共出土玉璧、玉琮57件。玉琮置于死者头部上方及死者脚下，玉璧围绕在人骨架四周。其中制作最精美的两件放置在尸体的胸腹部之上。《吕氏春秋·节表篇》在记述当时的厚葬情形时有“含珠施麟”的记载，“施麟”就是“施玉于死者之体若鳞也”。商周时期的葬玉种类繁多，但众多的玉琮、玉璧既不成形，又无金属物连缀，似乎不能称之为“玉衣”。殓玉从散佩于身到组合成衣，实际上是一个连贯的发展，向上可追溯到良渚墓葬以及战国时期的缀玉面罩和缀玉衣服。这可能是玉衣的原始阶段，换句话说玉衣葬制在良渚时期已出现其“雏形”。
《西京杂记》称：“汉帝送葬皆珠孺玉匣，匣形如铠甲，连以金缕。”所谓玉衣就是罩在尸体外的玉制铠甲。以玉衣为“殓服”逐渐成为汉代皇帝和贵族法定的葬具，由朝廷统一制作并形成了一套使用玉衣的等级制度。玉衣分别用金缕、银缕、铜缕编缀。朝廷规定皇帝死后用金缕玉衣，诸侯王等用银缕玉衣，王室贵族用铜缕玉衣。考古发掘证实了汉代的墓主人基本按照规定使用不同的玉衣，反映了汉代严格的丧葬等级制度。
在江苏徐州发现的汉代皇族刘和墓中，墓主人身穿银缕玉衣，头枕玉枕，玉枕外有玉瑗1件，双手握玉猪，并有九窍塞。玉衣上有玉铺首、玉璧、心形玉佩各1件，玉印2枚。玉衣基本结构清楚，保存相当完整。根据墓中出土的文帝四铢半两钱和随葬器物考证，刘和墓的时代应为西汉文景时期。
徐州狮子山西汉楚王墓，墓室规模宏大，结构奇特，虽早年被盗，仍出土2000多件各式文物。特别是200余件玉器，玉质之精良，工艺之精湛，造形之秀美，雕工之准确实为罕见。诸多玉器既有玉衣、镶玉漆棺、玉枕等成组玉器；又有玉璧、玉璜、玉戈等礼仪用玉；更有玉龙、玉冲牙、玉剑具、玉管、玉豹等装饰用玉等。玉器纹饰富丽繁缛，玲珑剔透。该墓的主人是第三代楚王刘戊。刘戊于公元前154年参与吴王刘濞发动的“七国之乱”，被汉景帝派兵镇压，战败后自杀身亡。
到目前为止，我国出土玉衣的两汉墓葬有30多座，其中保存较为完整的玉衣出土了10余套，尤以河北省为多。有的玉衣在玉片上饰以柿蒂纹或云纹纹饰，或镶嵌金丝和金箔，显得更加华美。
汉代人相信“金玉在九窍，则死人为之不朽”。汉代民间流行九窍塞，权贵的尸体口中置玉蝉，手中握玉猪，鼻孔、双耳、肛门以椭圆形的玉塞填堵，玉蝉陪葬墓园出土眼睛也用玉瞑目遮盖起来，以防止死者精气外泄或灵魂出窍。
阳陵陪葬墓园出土玉质九窍塞多件。其中一件玉蝉为白玉，玉质洁白坚硬。这件玉含是用直线和弧线两种线条组成，在工艺上采用了斜磨进行双面雕琢，仅寥寥数刀就将蝉的形象刻画得栩栩如生。其琢工极为工整，走刀处见棱见锋，线条凝练挺拔，造形准确逼真。蝉体被推磨得圆润光滑。汉初的玉蝉和玉猪形象生动，雕琢手法简括有力，直雕斜琢兼用，近人称之为“汉八刀”，属豪放简洁一派。
汉代统治阶级使用玉衣随葬的目的在于保护尸体，以求万年不腐。但是即使保存完整的金缕玉衣，出土时玉衣中的尸体也腐朽无存了，大约正因为玉衣实际并不能防腐，这一古墓葬中的奇特现象也随着汉代的衰亡而逐渐消失了。
