刘虞字伯安，东海郯人也。祖父嘉，光禄勋。虞初举孝廉，稍迁幽州刺史，民夷感其德化，自鲜卑、乌桓、夫余、秽貊之辈，皆随时朝贡，无敢扰边者，百姓歌悦之。公事去官。中平初，黄巾作乱，攻破冀州诸郡，拜虞甘陵相，绥抚荒余，以蔬俭率下。迁宗正。
后车骑将军张温讨贼边章等，发幽州乌桓三千突骑，而牢禀逋悬，皆叛还本国。前中山相张纯私谓前太山太守张举曰：“今乌桓既畔，皆愿为乱，凉州贼起，朝廷不能禁。又洛阳人妻生子两头，此汉祚衰尽，天下有两主之征也。子若与吾共率乌桓之众以起兵，庶几可定大业。”举因然之。四年，纯等遂与乌桓大人共连盟，攻蓟下，燔烧城郭，虏略百姓，杀护乌桓校尉箕稠、右北平太守刘政、辽东太守阳终等，众至十余万，屯肥如。举称“天子”，纯称“弥天将军安定王”，移书州郡，云举当代汉，告天子避位，敕公卿奉迎。纯又使乌桓峭王等步骑五万，入青、冀二州，攻破清河、平原，杀害吏民。朝廷虞威信素著。恩积北方，明年，复拜幽州牧。虞到蓟，罢省屯兵，务广恩信。遣使告峭王等以朝恩宽弘，开许善路。又设赏购举、纯。举、纯走出塞，余皆降散。纯为其客王政所杀，送首诣虞。灵帝遣使者就拜太尉，封容丘侯。
及董卓秉政，遣使者授虞大司马，进封襄贲侯。初平元年，复征代袁隗为太傅。道路隔塞，王命竟不得达。旧幽部应接荒外，资费甚广，岁常割青、冀赋调二亿有余，以给足之。时处处断绝，委输不至，而虞务存宽政，劝督农植，开上谷胡市之利，通渔阳盐铁之饶，民悦年登，谷石三十。青、徐士庶避黄巾之难归虞者百余万口，皆收视温恤，为安立生业，流民皆忘其迁徙。虞虽为上公，天性节约，敝衣绳履，食无兼肉，远近豪俊夙僣奢者，莫不改操而归心焉。
初，诏令公孙瓒讨乌桓，受虞节度。瓒但务会徒众以自强大，而纵任部曲，颇侵扰百姓，而虞为政仁爱，念利民物，由是与瓒渐不相平。二年，冀州刺史韩馥、勃海太守袁绍及山东诸将议，以朝廷幼冲，逼于董卓，远隔关塞，不知存否，以虞宗室长者，欲立为主。乃遣故乐浪太守张岐等赍议，上虞尊号。虞见岐等，厉色叱之曰：“今天下崩乱，主上蒙尘。吾被重恩，未能清雪国耻。诸君各据州郡，宜共戮力，尽心王室，而反造逆谋，以相垢误邪！”固拒之。馥等又请虞领尚书事，承制封拜，复不听。遂收斩使人。于是选掾右北平田畴、从事鲜于银蒙险间行，奉使长安。献帝既思东归，见畴等大悦。时，虞子和为侍中，因此遣和潜从武关出，告虞将兵来迎。道由南阳，后将军袁术闻其状，遂质和，使报虞遣兵俱西。虞乃使数千骑就和奉迎天子，而术竟不遣之。
初，公孙瓒知术诈，固止虞遣兵，虞不从，瓒乃阴劝术执和，使夺其兵，自是与瓒仇怨益深。和寻得逃术还北，复为袁绍所留。瓒既累为绍所败，而犹攻之不已，虞患其默武，且虑得志不可复制，固不许行，而稍节其禀假。瓒怒，屡违节度，又复侵犯百姓。虞所赉赏典当胡夷，瓒数抄夺之。积不能禁，乃遣驿使奉章陈其暴掠之罪，瓒亦上虞禀粮不周，二奏交驰，互相非毁，朝廷依违而已。瓒乃筑京于蓟城以备虞。虞数请瓒，辄称病不应。虞乃密谋讨之，以告东曹掾右北平魏攸。攸曰：“今天下引领，以公为归，谋臣爪牙，不可无也。瓒文武才力足恃，虽有小恶，固宜容忍。”虞乃止。
顷之攸卒，而积忿不已。四年冬，遂自率诸屯兵从合十万人以攻瓒。将行，从事代郡程绪免胄而前曰：“公孙瓒虽有过恶，而罪名未正。明公不先告晓使得改行，而兵起萧墙，非国之利。加胜败难保，不如驻兵，以武临之，瓒必悔祸谢罪，所谓不战而服人者也。”虞以绪临事沮议，遂斩之以徇。戒军士曰：“无伤余人，杀一伯珪而已。”时，州从事公孙纪者，瓒以同姓厚待遇之。纪知虞谋而夜告瓒。瓒时部曲放散在外，仓卒自惧不免，乃掘东城欲走。虞兵不习战，又爱人庐舍，敕不听焚烧，急攻围不下。瓒乃简募锐士数百人，因风纵火，直冲突之。虞遂大败，与官属北奔居庸县。瓒追攻之，三日城陷，遂执虞并妻、子还蓟，犹使领州文书。会天子遣使者段训增虞封邑，督六州事；拜瓒前将军，封易侯，假节督幽、并、青、冀。瓒乃诬虞前与袁绍等欲称尊号，胁训斩虞于蓟市。先坐而咒曰：“若虞应为天子者，天当风雨以相救。”时，旱势炎盛，遂斩焉。传首京师，故吏尾敦于路劫虞首归葬之。瓒乃上训为幽州刺史。虞以恩厚得众，怀被北州，百姓流旧，莫不痛惜焉。
初，虞以俭素为操，冠敝不改，乃就补其穿。及遇害，瓒兵搜其内，而妻妾服罗纨，盛绮饰，时人以此疑之。和后从袁绍报瓒云。
公孙瓒字伯珪，辽西令支人也。家世二千石。瓒以母贱，遂为郡小吏。为人美姿貌，大音声，言事辩慧。太守奇其才，以女妻之。后从涿郡卢植学于缑氏山中，略见书传。举上计吏。太守刘君坐事槛车征，官法不听吏下亲近，瓒乃改容服，诈称侍卒，身执徒养，御车到洛阳。太守当徙日南，瓒具豚酒于北芒上，祭辞先人，酹觞祝曰：“昔为人子，今为人臣，当诣日南。日南多瘴气，恐或不还，便当长辞坟茔。”慷慨悲泣，再拜而去，观者莫不叹息。既行，于道得赦。
瓒还郡，举孝廉，除辽东属国长史。尝从数十骑出行塞下，卒逢鲜卑数百骑。瓒乃退人空亭，约其从者曰：“今不奔之，则死尽矣。”乃自持两刃矛，驰出冲贼，杀伤数十人，瓒左右亦亡其半，遂得免。
中平中，以瓒督乌桓突骑，车骑将军张温讨凉州贼。会乌桓反畔，与贼张纯等攻击蓟中，瓒率所领追讨纯等有功，迁骑都尉。张纯复与叛胡丘力居等寇渔阳、河间、勃海，入平原，多所杀略。瓒追击战于属国石门，虏遂大败，弃妻子逾塞走，悉得其所略男女。瓒深入无继，反为丘力居等所围于辽西管子城，二百余日，粮尽食马，马尽煮弩榡，力战不敌，乃与士卒辞诀，各分散还。时多雨雪，队坑死者十五六，虏亦饥困，远走柳城。诏拜瓒降虏校尉，封都亭侯，复兼领属国长史。职统戎马，连接边寇。每闻有警，瓒辄厉色愤怒，如赴仇敌，望尘奔逐，或继之以夜战。虏识瓒声，惮其勇，莫敢抗犯。
瓒常与善射之士数十人，皆乘白马，以为左右翼，自号“白马义从”。乌桓更相告语，避白马长史。乃画作瓒形，驰骑射之，中者咸称万岁。虏自此之后，遂远窜塞外。
瓒志埽灭乌桓，而刘虞欲以恩信招降，由是与虞相忤。初平二年，青、徐黄巾三十万众入勃海界，欲与黑山合。瓒率步骑二万人，逆击于东光南，大破之，斩首三万余级。贼弃其车重数万两，奔走度河。瓒因其半济薄之，贼复大破，死者数万，流血丹水，收得生口七万余人，车甲财物不可胜算，威名大震。拜奋武将军，封蓟侯。
瓒既谏刘虞遣兵就袁术，而惧术知怨之，乃使从弟越将千余骑诣术自结。术遣越随其将孙坚，击袁绍将周昕，越为流矢所中死。瓒因此怒绍，遂出军屯槃河，将以报绍。乃上疏曰：
