商朝末期，商纣王的叔叔箕子因政见不合，带领5000余人出走，成为了继微子启后的一大反对派势力，其势力范围在现在的长白山一带。武王伐纣成功后，曾经去寻找箕子，后来在武王劝说下，箕子同意归附周王室。诸侯分封时，箕子被封为诸侯，其封国就在现在的朝鲜境内，向西与燕国接壤。史书上把它叫做“箕氏朝鲜”。此后的八百年里，箕氏朝鲜一直是以周朝的诸侯国存在的。
秦末汉初，一支起义军兵败在燕人卫满率领向东退却，乘机灭掉了箕氏朝鲜，并重新建国，并以平攘为都城。史书上把它叫做“卫氏朝鲜”，其势力范围扩张到了现在的汉城一带。在现在的无论朝鲜还是韩国的史学界，这两个时期都被称做是殖民时代。
汉武帝时，发兵灭掉卫氏朝鲜，在朝鲜半岛北部设立乐浪、玄菟、临屯、真番四郡。卫氏朝鲜遗民南迁，建立以辰韩、马韩和弁韩为中心的辰国，史称“三韩”时代（现在的韩国国名出处）。汉末，由于汉朝的解体，辰国也发生分裂，一分为三，是为新罗，百济和高句丽，史称三国时代。
唐高宗时，新罗在唐朝协助下，相继灭掉百济和高句丽，第一次统一了朝鲜半岛，定都庆州，史称新罗时代。
9世纪，农民起义，在朝鲜半岛上相继又建立了后百济和高丽王朝，史称后三国时代。926年，高丽统一朝鲜半岛。此后，高丽相继被契丹和女真人击败，成为了辽和金的属国。1280年，高丽被元所灭，成为元的一个省。
1387年，作为蒙古势力的附属，高丽王派大将李成桂帅兵攻打明朝。李成桂拒绝出兵，发动兵变，1392年自立为王，定国号“朝鲜”，史称李氏朝鲜（李姓也由此成为朝鲜和韩国一个大姓）。1591年，曰本入侵朝鲜，明出兵援助，击败曰军。从此，朝鲜和明朝进入蜜月时期。
1618年，朝鲜出兵援助明朝同后金作战，由此得罪了后金，1636年，清军灭掉朝鲜，朝鲜成为了清朝的属国。
清朝末年，曰本在甲午战争中获胜，成为了朝鲜新的保护国。1897年，朝鲜皇帝高宗在俄罗斯支持下宣布独立，脱离曰本控制，改国号为“韩国”，从此，朝鲜变成了韩国。
